Spherical Hexapod Bipedal Robot

一种可在球形和六足形态切换的可变形机器人设计与开发 本项目旨在尝试复刻项目MorpHex，同时作为本人本科毕业设计题目，原作者ZentaRobotics视频主页如下：https://www.youtube.com/@ZentaRobotics PCB工程请转至嘉立创EDA球形六足双形态机器人 - 立创开源硬件平台 项目源码及3D模型请转至GitHub：ZGPS-666/ZGPS_01: 一种可在球形和六足形态切换的可变形机器人设计与开发 演示视频：本科毕设 一种可在球形和六足形态切换的可变形机器人设计与开发_哔哩哔哩_bilibili 项目现状 作为本人首个独立完成的完整机器人系统项目，在有限的开发周期内，项目重点聚焦于核心功能的复现与验证。当前版本已成功实现机器人的基本运动能力，包括六足步态行走、球形滚动和形态切换功能。 本设计是基于STM32F407ZGT6微控制器的多形态变形机器人系统： 六足行走模式：支持直线前进、侧向移动、原地旋转等多种运动方式，采用三角步态实现稳定行走； 球形滚动模式：通过12个切片的协调控制实现前进、后退、左转、右转等全方向滚动运动； 自动变形功能：实现两种形态间的平稳切换； 多种控制方式：支持遥控器控制和语音识别控制，提供灵活的人机交互方式； 项目参数 六足模式行走速度：≥0.2m/s，具备全向移动和精确转向能力； 球形模式滚动速度：≥0.5m/s，运动效率显著提升； 形态切换时间：<30秒，具有较高的成功率和可靠性； 球形结构直径：400mm，由6个环向分布的可控切片组成； 驱动系统：30个20kg·cm串口总线舵机 + 1个70kg·cm数字舵机； 工作电压：7.4V，续航能力：9000mAh大容量航模电池； 通信方式：2.4GHz无线遥控 + 离线语音识别； 原理解析（硬件说明） 本项目由以下核心部分组成：主控制系统、驱动系统、变形机构、通信系统和供电系统。 主控制系统：采用STM32F407ZGT6微控制器，1